早在2008年左右，我就使用Modbus協(xié)議與產(chǎn)品中的其他設(shè)備進(jìn)行通信。
請(qǐng)記住，第一個(gè)是智能電動(dòng)機(jī)保護(hù)器，它充當(dāng)Modbus從站并與Modbus主站設(shè)備通信。
這么多年來(lái)，一直沒(méi)有使用開(kāi)源的Modbus協(xié)議代碼，但是我自己編寫(xiě)的Modbus協(xié)議代碼一直在不斷優(yōu)化，發(fā)現(xiàn)并解決了問(wèn)題。
自己編寫(xiě)的代碼更易于使用。
可以針對(duì)不同平臺(tái)優(yōu)化該應(yīng)用程序，以最大化處理器的性能。
在此期間，我踩了一些坑，現(xiàn)在我將得出一些結(jié)論：接收到串行端口數(shù)據(jù)后，將重新使用從通過(guò)IO端口接收數(shù)據(jù)的時(shí)間間隔。
發(fā)送后切換接收的延遲時(shí)間。
如上圖所示，Td根據(jù)Modbus協(xié)議的規(guī)定，在接收到數(shù)據(jù)之后，發(fā)送之前必須有3.5個(gè)字符的間隔。
如果波特率為9600bps，8個(gè)數(shù)據(jù)位，1個(gè)起始位，1個(gè)停止位且沒(méi)有奇偶校驗(yàn)位，則1個(gè)字符為10位（對(duì)應(yīng)于1.04ms）和3.5個(gè)字符（對(duì)應(yīng)于3.5ms）。
考慮到總線上的電容對(duì)傳輸延遲的影響，建議在發(fā)送1.7個(gè)字符的數(shù)據(jù)后啟用接收。
這次可能會(huì)犯一些錯(cuò)誤，例如：在發(fā)送完最后一個(gè)字節(jié)后的發(fā)送完成中斷中，直接控制IO端口以使能485芯片的接收。
眾所周知，由于電容器引起的信號(hào)延遲，串口數(shù)據(jù)沒(méi)有完全發(fā)送到總線，并且485芯片被設(shè)置為接收狀態(tài)，導(dǎo)致最后幾位數(shù)據(jù)錯(cuò)誤；不能正確理解傳輸完成中斷和傳輸緩沖區(qū)清空中斷。
傳輸完成中斷之間的區(qū)別通常是指串行端口數(shù)據(jù)已從移位寄存器中的端口發(fā)送出去。
但這并不意味著它已經(jīng)發(fā)送到RS485總線。
從MCU的IO端口到RS485總線，還必須考慮隔離光電耦合器，電容器和RS485芯片的延遲。
發(fā)送緩沖區(qū)為空的中斷意味著緩沖區(qū)位置已騰空，數(shù)據(jù)可以被緩沖。
此時(shí)，最后的數(shù)據(jù)可以在移位寄存器中按順序移出到IO端口。
此時(shí)，RS485芯片被設(shè)置為接收。
數(shù)據(jù)仍在不斷變化。
因此，有必要弄清楚所選擇的中斷是發(fā)送完成中斷還是緩沖區(qū)空中斷。
在發(fā)送中斷中，它不能切換為立即接收，因此應(yīng)延遲一段時(shí)間。
在中斷中，如果判斷為最后一個(gè)字節(jié)，則延遲為1.7ms，并且將RS485設(shè)置為接收。
定時(shí)器不應(yīng)該延時(shí)啟動(dòng)，定時(shí)器資源是非常寶貴的，它應(yīng)該由大約100us的定時(shí)器中斷中的變量來(lái)計(jì)數(shù)，大約需要1.7ms的延時(shí)； MODBUS從站設(shè)備將響應(yīng)多長(zhǎng)時(shí)間？ Modbus是一種問(wèn)答式通信。
主設(shè)備發(fā)送數(shù)據(jù)后，從設(shè)備將響應(yīng)。
根據(jù)Modbus協(xié)議，從站在3.5個(gè)字符后做出響應(yīng)是合法的。
不同的傳感器具有不同的響應(yīng)時(shí)間。
一些不良的傳感器可能要到幾十毫秒后才會(huì)響應(yīng)，而有些傳感器會(huì)在3.5ms左右立即響應(yīng)。
有些甚至沒(méi)有遵循Modbus協(xié)議，因此在3.5ms之前做出了響應(yīng)。
這要求主設(shè)備在啟用RS485接收后立即進(jìn)入接收狀態(tài)。
如果使用串行端口中斷接收，則應(yīng)注意中斷操作是否與主程序有關(guān)，以及中斷操作是否會(huì)影響接收。
每個(gè)串行端口數(shù)據(jù)之間的時(shí)間間隔Modbus根據(jù)數(shù)據(jù)之間的時(shí)間間隔判斷幀消息的結(jié)束。
必須確保幀消息中前后數(shù)據(jù)之間的間隔不超過(guò)3.5個(gè)字符。
通常在發(fā)送中斷期間發(fā)送數(shù)據(jù)。
為了確保數(shù)據(jù)的完整性和相互排斥的數(shù)據(jù)訪問(wèn)，有些人喜歡關(guān)閉中斷以保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)。
如果您不小心，這種方法將導(dǎo)致兩次發(fā)送數(shù)據(jù)之間的間隔超過(guò)3.5個(gè)字符。
特別是當(dāng)波特率較高時(shí)，更可能發(fā)生這種情況。
例如，當(dāng)波特率為38400時(shí)，3.5個(gè)字符僅約為850us。
在發(fā)送串行端口數(shù)據(jù)期間，如果中斷關(guān)閉了850us，則Modbus通信將中斷。
如果MCU支持DMA，建議使用DMA +定時(shí)器進(jìn)行數(shù)據(jù)發(fā)送和接收。
作為Modbus從站設(shè)備，接收數(shù)據(jù)后需要多長(zhǎng)時(shí)間進(jìn)行響應(yīng)？根據(jù)要求
